Milares was een Spaanse schilder. Hoewel zijn vroege werk behoorde tot het surrealisme, evolueerde zijn stijl uiteindelijk naar de abstracte kunst. Samen met Antonio Saura stichtte hij in 1957 de avantgarde groep El Paso. Milares maakte deel uit van de informalisten, een groep kunstenaars die informele kunst maakten. Hierbij hoorden onder andere Antoni Tàpies, Enrique Tábara, Antonio Saura en Aníbal Villacís.
Kenmerkend voor het werk van Milares zijn de dramatische collages met verschillende lagen jutte.